包揽冠亚军，这所高校的水下机器人不一般

日前，哈尔滨工程大学E唯团队在第三届世界大学生水下机器人大赛中拔得头筹，机器人“星云”和“星魂”分别夺得自主式水下机器人（AUV）赛道冠军、亚军。

自主式水下机器人。哈尔滨工程大学供图

本次自主式水下机器人（AUV）赛道模拟海底电缆传感器检测真实场景，不需要人的操作，机器人自行决策独立完成电缆传感器巡检、识别数字、返仓等水下任务。

水下第一关是海底电缆巡检。大赛规定，机器人在海底电缆巡检中，要连续识别出两个温度传感器方形模块，一个传感器损坏的黑色模块，两个加速度传感器三角形模块，并在相应模块位置亮起绿色或红色指示灯，并分别完成下潜触碰、抛掷、360度旋转动作，这对机器人自主航行、决策的要求高。

星云精准识别出各种传感器模块，亮起相应的指示灯，并完美做出指定动作。受水下横流冲击影响，大多参赛队伍的机器人旋转之后偏移指定线路，止步在这个环节。而E唯团队几乎拿到了全部分数，以绝对优势遥遥领先。

在接下来的识别数字、进驻指定停靠位置环节，星云同样表现亮眼，出色的视觉识别和水下推进让它获得满分成绩，提前锁定了冠军。“星云使用了先进的人工智能视觉处理方法，可以更准确地识别目标。”团队软件工程负责人沈一祺说，“星云的动力推进布局也进行了三代迭代，可以实现360度全方位推进。这是星云可以快速推进行驶进入指定停靠位置的原因。”

星魂机器人也以75分的成绩紧随其后，两支队伍在冠亚军领奖台上成功会师。

E唯团队由6名本科生组成，分别是来自哈工程信息与通信工程学院的沈一祺、王家宝、李辰骥、夏力扬，未来技术学院的曾思哲及国家特色化示范性软件学院的费腾，指导老师为李海波和刘文智。队长王家宝表示，此次比赛对AUV的定位自稳能力和复杂运算能力提出了更高的要求。

据悉，此次大赛由哈尔滨工程大学、中国造船工程学会、俄罗斯马林内特行业协会、俄罗斯机器人发展中心等，在俄罗斯符拉迪沃斯托克（海参崴）联合举办。共有来自中俄等国的54支代表队参赛。