经历了三代的发展。一代CAR介导的T细胞激活是通过CD3ζ链或FceRIg上的酪氨酸激活基序完成的。CD3ζ链能够提供T细胞激活、裂解靶细胞、调节IL-2分泌以及体内发挥抗肿瘤活性所需的信号。
但一代CAR改造T细胞的抗肿瘤活性在体内受到了限制，T细胞增殖减少最终导致T细胞的凋亡。第二代CAR在胞内增加了一个新的共刺激信号，常用的共刺激分子为CD28和CD137(4-1BB)。
第三代CAR，增加了额外的共刺激信号，目前正在研究的第四代CAR-T则在为治疗的安全性考虑，增加了杀基因等便于在T细胞完成抗癌作用后的体内消除，从而避免毒副作用。
CART细胞治疗还可以分为自体和通用的两种，患者的自体T细胞取出来进行改造，回输的治疗相对安全性较高。
但由于很多癌症晚期的病患的自体T细胞已经非常虚弱，很难进行体外改造，体外扩增的数量往往非常有限，则考虑亲缘关系近的亲属或者通用性的CAR-T技术。
即异源的T的免疫原性相关因素去除，在体外进行改造驯化，再回输给患者，这种通用性的CAR-T技术又被称为UCAR-T，国内外已经有很多新型的公司在做这方面的研究，结合最近CRISPR技术进行T细胞的体外改造，使其适用于大众患者，从而节约成本和治疗时间。
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