1918发现超声波，50年代涉足医学领域；
1965宫崎测定颈部血管的血流速度；
1966拉什莫尔建立脉冲多普勒仪，可定位；
1982挪威人Aaslid脉冲低频超声+适当颅窗，建立了经颅多普勒(TCD)，如今已发展 到第四代，可进行微栓子监测。
