美研究人员公布“盲动”机器人技术细节

美国麻省理工学院近日发布公报称，该校研究人员最新公布了一种“盲动”机器人的技术细节。这种机器人不需要借助视觉系统，可在崎岖地形中穿行跳跃，有望在危险工作环境中得到广泛应用。

公报介绍说，“猎豹３号”机器人重约４１千克，大小相当于一条成年拉布拉多犬。研究人员表示，从２０１７年起就对“猎豹３号”进行测试，旨在进一步改进其功能。

研究人员指出，他们开发了“触觉感应”和“模式预测控制”两种新算法。“触觉感应”算法控制着“猎豹３号”四肢的起跳和落地，可根据地面材料的软硬，确定某条腿在空中摆动与落到地面上的最佳时间。

研究人员说，数据来自陀螺仪、加速计以及机器人腿部关节的位置，后者用来记录其腿部相对于地面的角度和高度等。假如机器人踩到木块上，其身体会突然倾斜，造成机器人角度和高度发生变化，“触觉感应”算法就会综合数据，判断各条腿应该抬起、落地或摆动，以保持平衡。

“模式预测控制”算法用来决定每条腿迈步需要施加的力量。根据这种算法，如果向机器人的任意一条腿施加一定的力，就可以计算出未来半秒钟机器人的身体和腿部的位置。研究人员表示，“模式预测控制”算法可以针对每条腿每５０毫秒（１秒等于１０００毫秒）进行一次计算。

在实验中，研究人员踢打或推挤正在跑步机上慢跑的机器人，或者当机器人在都是障碍物的台阶上攀爬时，研究人员使用皮带猛拉机器人，结果发现，“模式预测控制”算法都可以使机器人重新取得身体平衡并继续前进。