宁波材料所自主导航全向移动机器人平台研究取得进展

　　平行泊车是学习驾驶技能的难点，其原因就是现有的汽车不具备全向移动，尤其是侧行的能力。传统的移动式机器人也存在同样的问题，因此难于在空间狭小和拥挤的场合运行。由中国科学院宁波材料技术与工程研究所所属二级所先进制造所精密运动与机器人技术团队杨桂林研究员领导研发的全向移动机器人，采用团队创新设计的运动解偶式主动万向脚轮，实现了在纯滚动条件下的全向移动，显著地提高了移动机器人的机动性和灵活性。

　　该机器人采用了两个运动解偶式主动万向脚轮和四个被动万向脚轮，通过应用运动学控制算法实现了全向移动功能。在无需要考虑机器人转弯半径（最小转弯半径为0）的前提下，可直接执行0-360°任何一个方向运动。此外，该全向移动机器人还搭载了红外传感器和激光传感器，其中红外传感器用来实现自主避障，而激光传感器用来构建环境地图和实时定位。

　　该机器人的有效承载能力为125公斤，采用了新型锂电池作为动力源，充一次电可续航8个小时以上。此类全向移动机器人可以广泛地应用于车间物料输送自动化、自动化仓储物流以及各类服务机器人的移动平台。团队近期将集成自主研发的开放式运动控制器和力矩电机以进一步提高性能、降低成本。还将为该机器人研发轻量化操作臂，实现移动操作功能。该项研究得到了宁波材料所旗舰人才经费和宁波市3315高端创新团队经费的支持。近期参展了第十六届中国工业博览会，并在展出期间受到很多业内人的青睐，目前已有多家公司表达期待合作的意愿。