TriTechGEmini声呐

　　声波是水下远距离传播的首选载体。声纳技术是将声波应用于导航、通信和定位等的技术，通常在水下环境应用。声纳技术的主要优势是可在水下能见度低的情况下使用。

　　加拿大Deep Trekker公司生产配备摄像头的水下机器人（ROV），可360度查看水下情况，广泛用于执行水下检查、视频记录、维护和维修等任务，通过选择搭载英国TriTech公司生产的TriTech Micron机械扫描式成像声纳（图1）或TriTech Gemini 720is多波束成像声纳仪器（图2），可显著提高ROV识别隐藏物体的能力。这两种声呐采用了压缩高强度雷达脉冲（CHIRP）技术，相较于传统的声纳，大大提高了距离分辨率。这两种声纳都具有侧向和前视扫描功能。

图1 搭载TriTech Micro机械扫描式成像声纳的ROV

图2 搭载TriTech Gemini 720is多波束成像声纳的ROV

　　TriTechMicron机械扫描式成像声纳采用了数字声纳技术（DST），从而提高了图像分辨率和清晰度。这种技术通常在更大、更昂贵的声纳系统中使用。TriTech Micron是目前世界上最小的压缩高强度雷达脉冲技术声呐，具有体积小、操作简单、成本低廉、可360度或扇形扫描、距离分辨率约7.5毫米（最小）等优点。它与Deep Trekker公司生产的DTG2和DTX2水下机器人产品兼容。

　　TriTechGemini 720is多波束成像声纳可提供120度视野，距离分辨率为8毫米。使用72万赫兹（720kHz）的工作频率和集成声速传感器，可提供非常清晰的图像。在能见度较低的条件下，30赫兹的更新率可以让使用者立即查看周围环境。它体积小，可与任何Deep Trekker ROV系统集成使用，还可与头盔式显示器配合使用，在浑水中为潜水员提供实时图像。

　　搭载声呐系统的ROV应用范围如下：

　　（1）搜救行动：使用声纳技术可以更容易地找到落水人员、事故船只以及溺水人员。

　　（2）水下打捞作业：在深海打捞作业中，浑浊的水质使摄像机的最大可见距离降低，声纳技术有助于水下物体的定位。

　　（3）检查水下基础设施：通过运用Micron和Gemini 720is的声纳探测功能可以加快和简化水下基础设施（如管道系统）的定位和检查过程。

　　（4）水下探索：声纳ROV有助于海底沉船的探测和定位。

　　（5）学术研究：可以帮助学术研究人员监测水生野生动植物或环境条件。

　　编者注：我国水下机器人技术研究起步较晚，经过30多年发展，我国在浮游式、爬行式、拖曳式等ROV研发方面取得了长足发展。目前水下机器人的应用领域已扩展到包括市政饮水系统、排污系统、水下电缆、管道、海洋输油管道的检查，水利系统的水电站、船闸、大坝的检测，修船厂的船体检修、水下锚、推进器、船底探查，水下搜寻、海上救援工作，水产养殖的观察、网箱检查以及军事安防等众多领域。然而，由于国内对水下机器人的需求较少，并且探测水平、导航定位及制作工艺水平与国外有着较大差距，因此国内ROV用户使用的产品多为进口，不仅价格高，而且配套服务也比较困难。