具有区域约束的一阶多智能体系统的有限时间编队控制
中国民航大学杨正全等 中文摘要： 研究具有区域约束的多智能体系统的有限时间编队控制问题。多智能体具有一阶动力学和一个共同目标区域。提出一种利用局部信息和交互作用的控制算法。如果通信图是无向连通的以及所设计框架是刚性的，证明该控制器可用于解决具有目标区域的编队问题。该控制算法可控制所有智能体在有限时间内进入所需区域，同时达到并保持所需队形。最后，给出一个数值例子说明算法的有效性。 关键词： 有限时间编队；多智能体系统；渐进收敛；约束集；李雅普诺夫定理 作者： 杨正全1，潘小芳1，张青1，陈增强2 单位：1中国民航大学理学院，中国天津市，3003002南开大学人工智能学院，中国天津市，300350 本文引用格式： Zhengquan YAN, Xiaofang PAN, Qing ZHANG, Zengqiang CHEN, 2021. Finite-time formation control for fir......阅读全文
数显隧道收敛计收敛仪技术背景
数显隧道收敛计收敛仪技术背景：近年来，随着公路铁路交通事业的迅猛发展，隧道亦大量涌现。我国是一个多山地带国家，由于隧道有缩短线路长度、提高道路的可靠性和安全性的优点，因此，我国的隧道工程一直比较发达，可以预见在未来的几十年内中国必将修建更大量的交通隧道。当前，新奥法广泛普及于隧道施工中，监控量测则是
具有区域约束的一阶多智能体系统的有限时间编队控制
中国民航大学杨正全等 中文摘要： 研究具有区域约束的多智能体系统的有限时间编队控制问题。多智能体具有一阶动力学和一个共同目标区域。提出一种利用局部信息和交互作用的控制算法。如果通信图是无向连通的以及所设计框架是刚性的，证明该控制器可用于解决具有目标区域的编队问题。该控制算法可控制所有智能体在
隧道收敛仪保养维修
隧道收敛仪保养维修◆每次测量后应将千分尺旋回零位；◆检查各部件是否归原位后，将仪器收好装入仪器箱内妥善保管；◆擦除仪器表面尘土及其它污染物，仪器表面抹上机油，内导杆内加入几滴机油装箱；◆钢尺前端折断后，可用冲头在钢尺前端冲一铆钉孔，在原来的铆钉位置上重新铆接就可继续使用。
隧道收敛仪的结构
结构：◆连接转向：连接转向是由微轴承实现的，可实现空间的任意方向转动。◆测力弹簧：用来标定钢尺张力，从而提高读数的精度。◆测距装置：测距是由钢尺与测微千分尺组成。钢尺测大于20mm以上的距离，钢尺上每隔20mm有一定位孔，螺旋千分尺最小读数0.01mm，测距＝钢尺读数＋螺旋千分尺读数。测量时，收敛计
教你怎样保养收敛计
收敛计适用测量隧道、煤巷、峒室以及它工程项目软岩附近随意方位二点间的间距细微转变，超过鉴定工程项目可靠性，科学研究工程项目软岩及锚杆支护的形变发展趋势规律性，明确有效锚杆支护主要参数的目地。 收敛计的维护保养： 1、 收敛计应用过段时间后应开展对零效正，验检数显式读值是不是为零值，若
早泄的渐进治疗
早泄一直是困扰男性朋友的两大性功能障碍之一，另外一个是勃起功能障碍，也是就是老百姓说的阳痿。关于早泄的准确发病率并不清楚，因为对于早泄的诊断有一定的弹性，且很多患者碍于面子而不选择就医。关于早泄的治疗方法也是有很多，一个疾病治疗方法越多，就说明这个病治疗上越困难，因为一种方法不是很满意，才会去开发其
数显收敛仪维护保养
数显收敛仪维护保养 1. 调节螺母逆时针转动大范围，千万注意不得露出螺纹。 2.数显电路本身具有自动断电功能，以提高电池使用寿命。当显示值固定不变7分钟后，显示屏自动断电。转动调节螺母，数值自动出现。 3. 收敛计使用一段时间后应进行对零校正，验检数显读数是否为零值，如有偏差可
隧道收敛仪使用方法
隧道收敛仪使用方法：◆悬挂仪器及调整钢尺张力测量前先估计两测点的大致距离，将钢尺固定在所需长度上（拉出钢尺将定位孔固定在定位销内），将螺旋千分尺旋到最大读数位置上（25mm），将仪器两轴孔分别挂于事先埋设好的圆柱测点上，一只手托住仪器另一只手旋进螺旋千分尺，直致内导杆上的刻度线与向套上的刻度线重合时
隧道收敛计的保养小知识
JSS30A隧道收敛计适用于量测隧道、巷道、峒室及其它工程围岩周边任意方向两点间的距离微小变化，达到评定工程稳定性，研究工程围岩及支护的变形发展规律，确定合理支护参数的目的。 该设备的保养： 1、 收敛计使用一段时间后应进行对零校正，验检数显读数是否为零值，如有偏差可打开塑料盖，按第
渐进式进化的概念
中文名称渐进式进化英文名称progressive evolution定 义认为进化是定向的一种错误的拉马克进化学说。应用学科遗传学（一级学科），进化遗传学（二级学科）
一例无胶原渐进坏死的渐进坏死性黄色肉芽肿病例分析
病例介绍患者男，75岁，因眶周、躯干、四肢多发斑块10余年于 2015年5月11日就诊。10年前患者无诱因眼睑周围出现黄色斑块，后躯干、四肢缓慢出现黄红色斑块，皮损无明显自觉症状，近1年来皮损增多较快。部分皮损可自行消退。患者曾在院外多家医院就诊，诊断不明。发病以来饮食、睡眠尚可，近期体重无减轻。无
端午假期南方强降雨不断－华北黄淮高温收敛
端午小长假，假期期间南方强降雨不断，贵州、江南大部、华南等地部分地区有大到暴雨，华北、东北也将迎来雷阵雨，局地伴有强对流天气。气温方面，今天华北、黄淮一带还将有大范围的高温天气，明天随着冷空气来袭，高温将会有所收敛。 端午假期南方新一轮降雨来袭 华北东北警惕强对流 进入6月，南方延续着多雨格
端午假期南方强降雨不断－华北黄淮高温收敛
中国天气网讯 今天（6月3日）端午小长假开启，假期期间南方强降雨不断，贵州、江南大部、华南等地部分地区有大到暴雨，华北、东北也将迎来雷阵雨，局地伴有强对流天气。气温方面，今天华北、黄淮一带还将有大范围的高温天气，明天随着冷空气来袭，高温将会有所收敛。端午假期南方新一轮降雨来袭 华北东北警惕强对流
大连化物所研究发现手性歧化反应的收敛现象
手性自歧化氢转移机理图 近日，中科院大连化学物理研究所手性合成课题组周永贵研究员和樊红军研究员合作发现了一个新颖的不对称歧化反应的收敛现象。相关研究结果以通讯的形式发表在最近一期的《美国化学会志》上（J. Am. Chem. Soc. 2011, 133, 6126-6129）。
研究提出复合约束环境下机器人实时运动控制方法
广东省科学院智能制造研究所机器人团队研究提出一种复合约束环境下机器人的实时运动控制方法。相关研究近日发表于《国际电气与电子工程师协会工业电子汇刊》。据悉，徐智浩博士为第一作者，广东省科学院智能制造研究所为第一单位。 随着机器人技术的发展与其应用领域的拓展，柔性制造、人机协作已成为机器人的重要
类脂质渐进性坏死的诊断
根据中青年女性，胫前出现硬皮病样斑块，组织病理显示真皮内有界限鲜明的渐进性坏死灶、纤维化区并混有肉芽肿性浸润，可确定诊断。其中，伴有糖尿病的类脂质渐进性坏死皮损区可见血管病变及坏死周围区组织细胞呈栅状排列。须注意与胫前黏液性水肿、硬皮病和慢性萎缩性肢端皮炎等相鉴别。
类脂质渐进性坏死的病因
有两种可能，一种与糖尿病有关，因糖尿病性微血管病所致。类脂质渐进性坏死的患者中有2/3~3/4患有糖尿病，伴有糖尿病性微血管病变，在小血管壁上有糖蛋白沉积，可致血管闭塞、组织坏死，故推测本病发生与糖尿病有关。另一种可能由于免疫复合物性血管炎引起。
类脂质渐进性坏死的治疗
伴有糖尿病者，应治疗糖尿病，但治疗糖尿病不一定能完全改变本病的进程。糖尿病患者必须有效地控制糖尿病，但即使糖尿病被控制后，皮损也不能完全消退，仅有不同程度的改善。对皮肤病变主要是采取对症治疗，同时可加服一些活血化瘀、改善微循环的药物，如口服复方丹参片和维生素E。还需注意避免小腿外伤及长时间站立，
滤膜与3M测试片检测
滤膜与3M测试片，越来越多的应用于生物、医药、食品、环境等领域的微生物检测。很多滤膜或测试片都有一个特点，就是在其表面有着不同颜色不同大小的网格线。这些网格有助于人工观测计数，但却给目前使用越来越多的自动菌落计数仪带来困难。因为网格的颜色往往很深，导致传统的方法往往检测到网格而不是菌落。下图1、2、
FPGA时序约束七步法
从最近一段时间工作和学习的成果中，我总结了如下几种进行时序约束的方法。按照从易到难的顺序排列如下： 1. 核心频率约束 这是最基本的，所以标号为0。 2. 核心频率约束+时序例外约束 时序例外约束包括FalsePath、MulticyclePath、MaxDelay、MinDel
JSS30A型数显收敛仪使用说明
JSS30A型数显收敛仪（收敛仪、隧道收敛仪、钢尺收敛计）根据标准自行研制，适用于量测隧道、巷道、峒室及其它工程围岩周边任意方向两点间的距离微小变化，达到评定工程稳定性，研究工程围岩及支护的变形发展规律，确定合理支护参数的目的。技术参数： 规格：JSS30A测量范围：0.5～10m
JSS30A型数显收敛计使用说明
JSS30A型数显收敛计（简称收敛计）是新一代电子数字显示收敛计。它适用于测量隧道、巷道、峒室及其它工程围岩周边任意方向两点间的距离微小变化，达到评定工程稳定性，研究工程围岩及支护的变形发展规律，确定合理支护参数的目的。收敛测量已公认是地下工程测量项目中必测项目之一。本收敛计是在原JSS30型基础上
治疗类脂质渐进性坏死的介绍
伴有糖尿病者，应治疗糖尿病，但治疗糖尿病不一定能完全改变本病的进程。糖尿病患者必须有效地控制糖尿病，但即使糖尿病被控制后，皮损也不能完全消退，仅有不同程度的改善。对皮肤病变主要是采取对症治疗，同时可加服一些活血化瘀、改善微循环的药物，如口服复方丹参片和维生素E。还需注意避免小腿外伤及长时间站立，
一例渐进性腹痛病例分析
信源：Medscape,Case Challenges Ehab H.Youssef,MD,FRCR Disclosures|August 09,2016背景一位70岁的女性因渐进性腹痛出现在急诊(ED)。这是她第二次发作，患者最近因相同的主诉来过急诊室。在过去的几年里她经历了多次短时腹痛，在服用非
下颌骨渐进性膨隆病例分析
1.病历摘要 患者，女，15岁，因左侧下颌骨渐进性膨隆2个月来诊，在当地医院行穿刺检查，可见“淡黄色透明液体”，检查见左下颌骨体部膨隆，黏膜表面可见扩张的毛细血管，未触及乒乓球样感，曲面断层见下颌骨升支及体部单房性低密度骨质破坏区，边界清楚，可见骨白线，沿下颌骨长轴生长。 行开窗减压术，术中见囊壁薄
类脂质渐进性坏死的病因分析
类脂质渐进性坏死是以胫前硬皮病样斑块、常伴发糖尿病为特征的一种皮肤病变。本病可发生于任何年龄，好发于中青年，女性多见。 有两种可能，一种与糖尿病有关，因糖尿病性微血管病所致。类脂质渐进性坏死的患者中有2/3~3/4患有糖尿病，伴有糖尿病性微血管病变，在小血管壁上有糖蛋白沉积，可致血管闭塞、组织
类脂质渐进性坏死的临床表现
本病多见于女性，多数合并有糖尿病。皮损常为一个或数个，好发于胫部，也可发生于股、踝及足部，约15%的患者皮损发生于下肢以外的部位，如手臂、躯干和头部。皮损开始时为红色丘疹，最后形成境界清楚、不规则圆形或卵圆形、表面光滑、质地坚实的黄色斑块，边缘为紫红或淡红色，中央凹陷呈硫磺色，可有毛细血管扩张、
类脂质渐进性坏死的检查及诊断
检查 组织病理：真皮内境界不清楚的渐进性坏死灶，间有上皮样细胞、组织细胞及多形核白细胞浸润。 诊断 根据中青年女性，胫前出现硬皮病样斑块，组织病理显示真皮内有界限鲜明的渐进性坏死灶、纤维化区并混有肉芽肿性浸润，可确定诊断。其中，伴有糖尿病的类脂质渐进性坏死皮损区可见血管病变及坏死周围区组织
类脂质渐进性坏死的诊断及治疗
诊断 根据中青年女性，胫前出现硬皮病样斑块，组织病理显示真皮内有界限鲜明的渐进性坏死灶、纤维化区并混有肉芽肿性浸润，可确定诊断。其中，伴有糖尿病的类脂质渐进性坏死皮损区可见血管病变及坏死周围区组织细胞呈栅状排列。须注意与胫前黏液性水肿、硬皮病和慢性萎缩性肢端皮炎等相鉴别。 治疗 伴有糖尿病
类脂质渐进性坏死－Necrobiosis－Lipoidica病例分析
类脂质渐进性坏死（Necrobiosis Lipoidica），Oppenheim于1929年首次报道该病，而由Urbach于1932年将其命名。类脂质渐进性坏死是一种肉芽肿性疾病，起源尚未明确，往往导致双下肢前部多发皮损。其病理改变主要出现在真皮层的中-深层，并向皮下蜂窝组织（PS：皮下脂肪组织呈