沈阳自动化所水下滑翔蛇形机器人强续航、强机动
近日，中国科学院沈阳自动化研究所研制出一种结合水下滑翔机和水下蛇形机器人特点的水下滑翔蛇形机器人，该机器人可以实现净浮力驱动的滑翔运动和关节力矩驱动的多种游动步态，具有续航能力强和机动强的优点，相关研究成果近期发表于Science China-Information Sciences。 针对水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动系统存在系统非线性耦合；实际流体不确定性、传感器测量噪声、执行器误差等引起的扰动，可能影响系统的跟踪效果；部分状态量（比如滑翔速度）较难通过传感器直接测量等问题，沈阳自动化所仿生机器人课题组研究人员提出了非线性闭环控制系统框架概念。通过解耦和反馈线性化，把复杂的非线性系统转化为等效的线性形式，然后基于趋近律方法设计滑模控制器，降低抖动并且实现鲁棒控制。通过无迹卡尔曼滤波器，对测量噪声进行滤波和对未知状态量进行估计，该方法通过无迹变换处理均值和协方差的非线性传递问题，保留了系统高阶项，具有精......阅读全文
沈阳自动化所水下滑翔蛇形机器人 强续航、强机动
近日，中国科学院沈阳自动化研究所研制出一种结合水下滑翔机和水下蛇形机器人特点的水下滑翔蛇形机器人，该机器人可以实现净浮力驱动的滑翔运动和关节力矩驱动的多种游动步态，具有续航能力强和机动强的优点，相关研究成果近期发表于Science China-Information Sciences。 针对水
沈阳自动化所仿生蛇形机器人建模与控制研究取得新进展
仿生蛇形机器人可以在平地、草丛、森林、沼泽、水下等多种环境下运动，蛇形机器人在这些环境中所需的推动力来自于身体与环境的交互作用。因此研究蛇形机器人与环境的交互作用对蛇形机器人的控制具有重要的意义。 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室仿生机器人组近日提出一种基于纤维丛理论的建模和控制方法。
石墨烯中蛇形运动的电子
科学家发现当他们拉伸或以其他方式操纵石墨烯的蜂窝结构，或者对其施加电场或磁场时，便可直接控制电流。这标志着人类首次成功地直接控制电子的通-断转变，并且毫无损失的引导电子运行。 虽然二维石墨烯的竞争对手不断涌现，但是还没有哪种新材料能像石墨烯那样让电子如同光子一样以如此小的电
沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收
沈阳自动化所水下机器人研究室承担的“水下滑翔测量系统”和“自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究”两项课题日前顺利通过“863”计划海洋技术领域组织的专家验收。 “水下滑翔测量系统”课题在总体集成、载体外形优化设计、低功耗控制、海上远距离通信、海洋环境参数采样等技术方
中科院沈自所团队不断突破：“海翼”号成长记
科研人员在深渊科考中回收“海翼7000”水下滑翔机。 中科院沈阳自动化所供图 在日前揭晓的“2017年度海洋人物”评选中，“海翼”号系列水下滑翔机设计师俞建成引人注目。从2003年开始研究到2009年首次下水，再到如今的成熟稳定，俞建成带领中科院沈阳自动化研究所（以下简称沈阳自动
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务
9月3日，随着第二台“海翼”水下滑翔机顺利回收至“向阳红03号”科考船，中国科学院机器人与智能制造创新研究院（筹）（以下简称“创新研究院”）研制的两台“海翼”水下滑翔机全部完成大洋第45航次东太平洋断面观测任务。 7月12日，两台“海翼”水下滑翔机搭乘“向阳红03号”科考船从厦门启航，
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务 9月3日，随着第二台“海翼”水下滑翔机顺利回收至“向阳红03号”科考船，中国科学院机器人与智能制造创新研究院（筹）（以下简称“创新研究院”）研制的两台“海翼”水下滑翔机全部完成大洋第45航次东太平洋断面观测任务。 7月12日，
6329米！刷新世界纪录
“海翼”号在“探索一号”科考船的螺旋桨附近做了一个漂亮的回旋后，潇洒地驶离母船，如同游子远行前的告别。 之后便是12小时的漫长等待。当接收到下潜深度6329米这个数据的时候，大家都激动得欢呼起来。 近日，又一条属于“世界之最”的消息从中国科学院传出：由中科院沈阳自动化研究所自主研发的“海翼”
深圳先进院腔道手术机器人运动感知与控制研究取得进展
日前，中国科学院深圳先进技术研究院生物医学与健康工程研究所微创中心围绕腔道手术机器人运动感知与控制的研究取得新进展，相关论文Deeply-Learnt Damped Least-Squares (DL-DLS) Method for Inverse Kinematics of Snake-Lik
我国研制最新利器 在南海创下多项新纪录
近日，中科院沈阳自动化所在南海顺利回收了一台最新研制的“海翼1000”水下滑翔机。该水下滑翔机在南海北部无故障连续工作91天，创造了我国水下滑翔机连续工作时间最长等多项新纪录。 “海翼1000” 水下滑翔机 航行1884公里创纪录 刚刚被回收的深海探测装备“海翼1000”水下滑翔机