沈阳自动化所水下滑翔蛇形机器人强续航、强机动
近日，中国科学院沈阳自动化研究所研制出一种结合水下滑翔机和水下蛇形机器人特点的水下滑翔蛇形机器人，该机器人可以实现净浮力驱动的滑翔运动和关节力矩驱动的多种游动步态，具有续航能力强和机动强的优点，相关研究成果近期发表于Science China-Information Sciences。 针对水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动系统存在系统非线性耦合；实际流体不确定性、传感器测量噪声、执行器误差等引起的扰动，可能影响系统的跟踪效果；部分状态量（比如滑翔速度）较难通过传感器直接测量等问题，沈阳自动化所仿生机器人课题组研究人员提出了非线性闭环控制系统框架概念。通过解耦和反馈线性化，把复杂的非线性系统转化为等效的线性形式，然后基于趋近律方法设计滑模控制器，降低抖动并且实现鲁棒控制。通过无迹卡尔曼滤波器，对测量噪声进行滤波和对未知状态量进行估计，该方法通过无迹变换处理均值和协方差的非线性传递问题，保留了系统高阶项，具有精......阅读全文
沈阳自动化所水下滑翔蛇形机器人－强续航、强机动
近日，中国科学院沈阳自动化研究所研制出一种结合水下滑翔机和水下蛇形机器人特点的水下滑翔蛇形机器人，该机器人可以实现净浮力驱动的滑翔运动和关节力矩驱动的多种游动步态，具有续航能力强和机动强的优点，相关研究成果近期发表于Science China-Information Sciences。 针对水
探索土卫二的蛇形机器人问世
EELS概念艺术图。美国加州理工学院喷气推进实验室的一个机器人专家团队，与卡内基梅隆大学机器人研究所科学家合作，开发出一种蛇形机器人，用于调查土星第六大卫星土卫二的地形，以寻找生命的“蛛丝马迹”。相关研究论文发表于新一期《科学·机器人学》杂志。土卫二表面大部分被冰覆盖。此前研究表明，该卫星表面地形复
探索土卫二的蛇形机器人问世
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2024/3/519492.shtm EELS概念艺术图。图片来源：美国国家航空航天局/喷气推进实验室美国加州理工学院喷气推进实验室的一个机器人专家团队，与卡内基梅隆大学机器人研究所科学家合作，开发出一种蛇形机器
沈阳自动化所仿生蛇形机器人建模与控制研究取得新进展
仿生蛇形机器人可以在平地、草丛、森林、沼泽、水下等多种环境下运动，蛇形机器人在这些环境中所需的推动力来自于身体与环境的交互作用。因此研究蛇形机器人与环境的交互作用对蛇形机器人的控制具有重要的意义。 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室仿生机器人组近日提出一种基于纤维丛理论的建模和控制方法。
直播丨机器人与智能无人系统研究进展及展望
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2023/10/511291.shtm 直播时间：2023年10月31日（周二）14:00——17:00 直播平台： 科学网APP （科学网微博直播间链接） 科学网微
石墨烯中蛇形运动的电子
科学家发现当他们拉伸或以其他方式操纵石墨烯的蜂窝结构，或者对其施加电场或磁场时，便可直接控制电流。这标志着人类首次成功地直接控制电子的通-断转变，并且毫无损失的引导电子运行。 虽然二维石墨烯的竞争对手不断涌现，但是还没有哪种新材料能像石墨烯那样让电子如同光子一样以如此小的电
沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收
沈阳自动化所水下机器人研究室承担的“水下滑翔测量系统”和“自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究”两项课题日前顺利通过“863”计划海洋技术领域组织的专家验收。 “水下滑翔测量系统”课题在总体集成、载体外形优化设计、低功耗控制、海上远距离通信、海洋环境参数采样等技术方
中科院沈自所团队不断突破：“海翼”号成长记
科研人员在深渊科考中回收“海翼7000”水下滑翔机。 中科院沈阳自动化所供图 在日前揭晓的“2017年度海洋人物”评选中，“海翼”号系列水下滑翔机设计师俞建成引人注目。从2003年开始研究到2009年首次下水，再到如今的成熟稳定，俞建成带领中科院沈阳自动化研究所（以下简称沈阳自动
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务 9月3日，随着第二台“海翼”水下滑翔机顺利回收至“向阳红03号”科考船，中国科学院机器人与智能制造创新研究院（筹）（以下简称“创新研究院”）研制的两台“海翼”水下滑翔机全部完成大洋第45航次东太平洋断面观测任务。 7月12日，两台“海翼”水
“海翼”水下滑翔机完成大洋第45航次观测任务
9月3日，随着第二台“海翼”水下滑翔机顺利回收至“向阳红03号”科考船，中国科学院机器人与智能制造创新研究院（筹）（以下简称“创新研究院”）研制的两台“海翼”水下滑翔机全部完成大洋第45航次东太平洋断面观测任务。 7月12日，两台“海翼”水下滑翔机搭乘“向阳红03号”科考船从厦门启航，执行大
科学家揭示蛇形流道惯性迁移演化规律
8月21日，深圳大学高等研究院研究员闫昇团队的成果发表于《分析化学》，并当选期刊封面文章。蛇形流道耦合惯性流和二次流，可实现有效的颗粒聚焦和分离，在临床诊断和药物筛选中显示出巨大的潜力。然而，蛇形流道中的不稳定的二次流使得惯性迁移的演化不明确，阻碍了蛇形流道的发展和应用。为了完善惯性迁移机理，研究人
深圳先进院腔道手术机器人运动感知与控制研究取得进展
日前，中国科学院深圳先进技术研究院生物医学与健康工程研究所微创中心围绕腔道手术机器人运动感知与控制的研究取得新进展，相关论文Deeply-Learnt Damped Least-Squares (DL-DLS) Method for Inverse Kinematics of Snake-Lik
6329米！刷新世界纪录
“海翼”号在“探索一号”科考船的螺旋桨附近做了一个漂亮的回旋后，潇洒地驶离母船，如同游子远行前的告别。 之后便是12小时的漫长等待。当接收到下潜深度6329米这个数据的时候，大家都激动得欢呼起来。 近日，又一条属于“世界之最”的消息从中国科学院传出：由中科院沈阳自动化研究所自主研发的“海翼”
成都生物所揭示“飞蛙”滑翔的遗传机制
动物复杂性状是动物长期适应演化的结果，是动物多样性形成的重要基础。自然界物种采取各种各样的进化策略以适应不同的栖息地，如高原、海洋、荒漠等。部分类群通过演化出了特殊的表型以适应树栖生活。树栖生活拓展了这些物种对垂直空间资源的利用，有助于它们躲避天敌，获取丰富的食物资源等。而森林环境复杂的立体结构
成都生物所揭示“飞蛙”滑翔的遗传机制
动物复杂性状是动物长期适应演化的结果，是动物多样性形成的重要基础。自然界物种采取各种各样的进化策略以适应不同的栖息地，如高原、海洋、荒漠等。部分类群通过演化出了特殊的表型以适应树栖生活。树栖生活拓展了这些物种对垂直空间资源的利用，有助于它们躲避天敌，获取丰富的食物资源等。而森林环境复杂的立体结构
大脑前动脉巨大蛇形动脉瘤病例报告2
2.讨论 蛇形动脉瘤是较为罕见的颅内动脉瘤类型，约占所有颅内动脉瘤的0.1%，其中17.6%为GSA。目前，尚无有关于GSA的流行病学研究，但有关文献指出：GSA大多数病人为男性，发病高峰年龄为30~60岁。本例病人即为男性，43岁。GSA发生部位：大脑中动脉或其分支血管约占50%，大脑后动脉占18
大脑前动脉巨大蛇形动脉瘤病例报告1
巨大蛇形动脉瘤（giant serpentine aneurysm，GSA）由SEGAL和MCLAURIN于1977年首次报告2例，定义为部分血栓化，直径＞25mm，独立流入口和流出口之间血管通道呈蛇形扩张。最常发生在大脑中动脉，少见于大脑前动脉、大脑后动脉、基底动脉和椎动脉等部位，临床上非常罕见。
我国研制最新利器－在南海创下多项新纪录
近日，中科院沈阳自动化所在南海顺利回收了一台最新研制的“海翼1000”水下滑翔机。该水下滑翔机在南海北部无故障连续工作91天，创造了我国水下滑翔机连续工作时间最长等多项新纪录。 “海翼1000” 水下滑翔机 航行1884公里创纪录 刚刚被回收的深海探测装备“海翼1000”水下滑翔机，在我国南
科学家走出“实验室”：用创新产品拓展人类探索自然边界
流线型的身体，不需要螺旋桨就能在海底滑翔30天；小小一个传感器，能拍下整个足球场所有人的“微表情”。记者16日在上海举行的“全国双创周”上看到，这些走出了实验室的创新产品，正在不断拓展着人类探索的边界。 “海翼7000”，是中科院沈阳自动化所“水下机器人”家族的一员，外形看起来好像是红色的火箭
树蛙为何“祖传”滑翔技能？破解它或有助防治人类疾病
动物的复杂性状可以分为表型连续分布的经典数量性状、表型间断分布的性状以及其他难以准确度量的动物各类行为和心理等。经典数量性状包括身高、寿命、体重等；表型间断分布的性状主要指人类复杂疾病和动植物复杂抗性性状等，如精神分裂、高血压、骨质疏松、植物抗病性状等。 “物竞天择，适者生存”，古往今来，这一
我国科学家首次揭示“飞蛙”滑翔的遗传机制
中新网成都3月15日电 (记者 贺劭清)记者15日从中国科学院成都生物研究所获悉，中国科学院研究团队以云南西双版纳地区的“飞蛙”——黑蹼树蛙为研究对象，解析了“飞蛙”树栖适应性复杂性状的遗传基础，阐明了与其滑翔行为相关表型的调控机制。该成果对动物特殊功能的仿生研究和人类并指症等相关疾病的防治有重要基
我国已研制成功多款地震救援机器人
小飞机机器人 洞穴机器人 蛇形机器人 地震救援机器人 记者从中国地震应急搜救中心、中科院沈阳自动化研究所等单位了解到，针对地震灾害救援的复杂性，我国已经成功研制出多款地震搜救机器人，目前已进入示范应用阶段。预计在“十二五”期间，将作为地震应急搜救装备投入实际使用。特
“海翼”1000mini水下滑翔机完成交付
近日，由中国科学院沈阳自动化研究所研制的两台“海翼”1000-mini水下滑翔机在为期8天的连续观测任务中，实现了对南海一中尺度涡旋边缘的精细水文测量。两台“海翼”1000-mini完成交付。 作为“海翼”系列水下滑翔机的新成员，“海翼”1000-mini是面向基于多平台的批量快速布放、提升海
我国自主研发海洋探测装备协同作业实现重大突破
连日来，“科学”号搭载我国自主研发的系列海洋探测装备在南海开展协同作业。在本航次，科考队员实现了深海探测从过去单项装备分别作业向协同作业的迈进，在大幅提升科考效率的同时，也为解决重大海洋科学问题提供了技术支撑。 相互支撑与依托：深海探测迈向协同作业 “科学”号此次执行的是中国科学院战略性先导
我国自主研发海洋探测装备协同作业实现重大突破
７月１０日至２９日，“科学”号搭载我国自主研发的系列海洋探测装备在南海开展协同作业。本航次，科考队员实现了深海探测从过去单项装备分别作业向协同作业迈进，在大幅提升科考效率同时，也为解决重大海洋科学问题提供了技术支撑。 相互支撑与依托：深海探测迈向协同作业 “科学”号此次执行的是中国科学院战
钟南山团队等研发的咽拭子采样机器人取得阶段性进展
广州呼吸健康研究院9日称，由中国工程院院士钟南山团队与中国科学院沈阳自动化研究所联合发起的新型智能化咽拭子采样机器人系统研发完成，并在首期临床试验中实现对受试者的有效采样且采样力度均匀，取得阶段性进展。 新型智能化咽拭子采样机器人系统由蛇形机械臂、双目内窥镜、无线传输设备和人机交互终端构成。蛇
北京协和医院率先实施国产单孔机器人妇科手术
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2022/4/476911.shtm 孙大为（右）团队正在为患者实施手术。（北京协和医院供图） 近日，记者从北京协和医院获悉，该院妇产科学系教授孙大为团队采用国产单孔腹腔镜手术机器人系统，通过肚脐入路，为一
国际团队新发现的化石显示：远古哺乳动物会滑翔
在现代哺乳动物中有一种比较特别的类型，它们能在空中滑翔，比如中国的特有物种复齿鼯鼠、东南亚的鼯猴、澳洲的有袋飞鼠，这在哺乳动物演化历史上是最为特异的演化适应特征之一，那么，这种特征最早又是出现在什么时候？ 由北京自然博物馆、美国芝加哥大学和河北地质大学组成的国际合作团队，在距今约1.6亿年的
科学家发表晚侏罗纪滑翔型树贼兽研究成果
11月13日，中科院古脊椎动物与古人类研究所与中美数家研究机构，在《自然》上联合发表了关于晚侏罗纪早期燕辽生物群树贼兽一个新种——阿霍氏树贼兽的研究成果。新种标本产于河北省青龙县干沟镇髫髻山组，时代为晚侏罗世早期（距今约164-159百万年前），属于燕辽生物群。 新材料保存了迄今为止贼兽类中最
中科院沈阳分院举行公众科学日－首发多款智能机器人
中国科学院沈阳分院5月20日举行公众科学日活动，首次对外展示多款智能机器人。 当日，中国科学院在沈科研机构公众科学日启动仪式在中科院沈阳生态所举行，沈阳分院院长韩恩厚出席并致辞。主要活动有免费开放60余个实验室、机器人展厅、海洋生物标本馆、海洋科普展厅等科普基地与场馆；组织30场院士专家科普报