研究显示：机器人运动学显著提升机械臂控制精度
机器人运动学（Robot Kinematics）是对机器人操纵器运动的解析研究。研究者为机器人机构建立合适的运动学模型，以分析工业机械臂的行为。运动学只研究物体的运动，而不考虑产生运动的力或力矩；在机械臂的运动学建模中，主要使用四元数与笛卡尔空间。 正运动学：从关节角到末端位姿 两个笛卡尔坐标系之间的变换可分解为平移与旋转。旋转可用哈密顿四元数、轴角、正交矩阵、欧拉角等多种方式表示。其中，基于正交矩阵（4×4 实矩阵）的齐次变换在机器人领域最为常用。Denavit 与 Hartenberg（DH）证明，两个关节间的一般变换需要四个参数，这些 DH 参数已成为描述机器人运动学的标准。机械臂由串联连杆通过移动或转动关节连接，从基座到末端执行器；正运动学即利用几何、连杆与关节参数，表示末端执行器的位置与姿态。它是一组由给定关节角计算机器人末端位置与姿态的方程，问题简单、方程推导复杂度低，因此正运动学解总是存在，是机器人控制与仿真......阅读全文
研究显示：机器人运动学显著提升机械臂控制精度
机器人运动学（Robot Kinematics）是对机器人操纵器运动的解析研究。研究者为机器人机构建立合适的运动学模型，以分析工业机械臂的行为。运动学只研究物体的运动，而不考虑产生运动的力或力矩；在机械臂的运动学建模中，主要使用四元数与笛卡尔空间。 正运动学：从关节角到末端位姿 两个笛卡尔坐标
少突胶质细胞双向调控运动学习记忆机制获揭示
在科技部中国脑计划STI2030项目、国家自然科学基金、广东省脑计划等项目的资助下，华南师范大学脑科学与康复医学研究院研究员肖林团队研究揭示了运动学习与记忆巩固中少突胶质细胞（OL）可塑性的双向调控新机制。相关成果近日在线发表于《先进科学》（Advanced Science）。研究首次提出：抓取运动
国产CCTV管道检测机器人的原理
轮式管道机器人，的运动学模型是实现运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立*套关于轮式管道机器人运动学的理论。Campion等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二
国产CCTV管道检测机器人的原理
轮式管道机器人，的运动学模型是实现运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。 Campion等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态
银河系晕星化学和运动学－LAMOST数据给你答案
近日，中国科学院大学硕士研究生刘帅和导师杜翠花利用中科院国家天文台郭守敬望远镜（LAMOST）观测数据，选取了4680颗巨星样本，对银河系晕星的化学元素丰度和运动学性质进行了详细的分析。左图是LAMOST巨星样本的空间分布，右图是在距离银盘5到15 kpc的范围内样本星的金属丰度分布 作为一个
揭示南海西北陆缘峡谷形成演化及断层运动学特征
中国科学院南海海洋研究所边缘海与大洋地质重点实验室研究员李伟团队在南海西北部海底峡谷形成演化和大陆架正断层演化过程方面分别取得创新性进展。相关研究近日分别发表于《海洋地质》《海洋和石油地质学》。博士研究生李爽和胡守祥分别为该论文第一作者，李伟为通讯作者。 海底峡谷是深水源汇体系的重要组成部分，
南海西北陆缘峡谷形成演化及断层运动学新进展
中国科学院南海海洋研究所边缘海与大洋地质重点实验室（OMG）研究员李伟带领的海底地貌与沉积动力学研究团队，在南海西北部海底峡谷形成演化和大陆架正断层演化过程方面分别取得创新性进展。相关研究成果近期分别发表在《海洋地质》（Marine Geology）和《海洋和石油地质学》（Marine and
研究捕捉到银河系棒共振的化学和运动学信号
我国科学家在较大的银河系空间范围内，捕捉到银河系棒共振的化学和运动学信号，弥补了以往使用银河系子结构捕捉银河系棒共振信号的诸多不足。日前该研究成果发表于《天体物理学报通讯》，在北京师范大学从事博士后工作的孙伟祥是论文第一作者。孙伟祥介绍，银河系内部存在一个旋转的棒或者是旋转的四极棒，探测银河系棒的共
深圳先进院腔道手术机器人运动感知与控制研究取得进展
日前，中国科学院深圳先进技术研究院生物医学与健康工程研究所微创中心围绕腔道手术机器人运动感知与控制的研究取得新进展，相关论文Deeply-Learnt Damped Least-Squares (DL-DLS) Method for Inverse Kinematics of Snake-Lik
科学家在大脑皮质运动区发现了运动记忆的形成机制
人一旦通过练习掌握了一个动作，之后就能简单重复了。这说明大脑拥有运动学习功能，能形成新的运动记忆。日本研究人员日前报告说，他们在大脑皮质运动区发现了与运动记忆有关的脑活动的形成机制。 高知工科大学等机构的研究人员在新一期美国《神经科学杂志》上发表了他们的研究成果。在实验中，研究人员让受试者用手
科学家在大脑皮质运动区发现了运动记忆的形成机制
人一旦通过练习掌握了一个动作，之后就能简单重复了。这说明大脑拥有运动学习功能，能形成新的运动记忆。日本研究人员日前报告说，他们在大脑皮质运动区发现了与运动记忆有关的脑活动的形成机制。 高知工科大学等机构的研究人员在新一期美国《神经科学杂志》上发表了他们的研究成果。在实验中，研究人员让受试者用手
近物所等用新技术实现对末态产物的运动学完全测量
中科院近代物理研究所原子物理一组与德国马普核物理所科研人员合作开展了54eV电子与甲烷分子碰撞的实验研究，采用反应显微成像新技术，实现对末态产物的运动学完全测量。 电子与甲烷分子的碰撞研究在基础动力学，以及等离子体物理、行星的大气化学等应用领域具有重要意义。近代物理所与马普核物
首台智能化掘进钻车河北试制成功
记者9月8日从河北科技大学获悉，由该校与石家庄煤矿机械公司合作研发的计算机自动控制自动定位掘进钻车日前试制成功。该设备将钻车的定位找孔过程改为计算机自动控制，实现了一键钻孔作业，并可远程遥控作业，定位迅速、准确，智能化程度高，作业效率和安全性大大提高。据悉，这是我国首台智能化掘进钻车。 河
机器人都是如何实现控制的？它的控制器由哪些组成？1
系统是工业机器人的重要组成部分，它的作用相当于人脑。拥有一个功能完善、灵敏可靠的控制系统是工业机器人与设备协调动作、共同完成作业任务的关键。工业机器人的控制系统一般由对其自身运动的控制和工业机器人与周边设备的协调控制两部分组成。1．工业机器人控制系统的特点机器人从结构上讲属于一个空间开链机构，其中各
国家天文台测量银河系内行星状星云的运动学距离获进展
中国科学院国家天文台的研究人员最近完成了一批行星状星云(PNs)的运动学距离测量工作，将一批行星状星云的距离测量精度比提高了两到三倍，为更加准确地研究这些行星状星云的更多物理性质奠定了基础。该工作于3月23日发表在Astrophysical Journal Supplement Ser
国家天文台测量银河系内行星状星云的运动学距离获进展
中国科学院国家天文台的研究人员最近完成了一批行星状星云(PNs)的运动学距离测量工作，将一批行星状星云的距离测量精度比提高了两到三倍，为更加准确地研究这些行星状星云的更多物理性质奠定了基础。该工作于3月23日发表在Astrophysical Journal Supplement Series上。
机器人学会“从头开始”想象自己
科技日报北京7月14日电 （记者张梦然）美国哥伦比亚大学工程学院研究团队13日宣布，他们创造的一个机器人首次能够在没有任何人类帮助的情况下，从头开始学习其整个身体的模型。在《科学·机器人学》发表的该项研究中，研究人员描述了他们的机器人如何创建自身的运动学模型，然后使用自身模型来规划运动、达到目标并在
X射线晶体衍射学的理论依据
对于X 射线衍射理论的研究, 目前有两种理论:运动学和动力学衍射理论 [2] 。 运动学衍射理论 达尔文(Darwin)的理论称为X 射线衍射运动学理论。该理论把衍射现象作为三维Frannhofer 衍射问题来处理, 认为晶体的每个体积元的散射与其它体积元的散射无关, 而且散射线通过晶体时不
南京大学揭秘超短周期行星系统随时间演化规律
近期，南京大学天文与空间科学学院系外行星课题组首次揭示超短周期行星系统的出现率与轨道构型随年龄的演化规律，为超短周期行星的形成与演化研究提供了全新的关键线索。日前，相关研究成果发表于《自然-天文学》。据悉，超短周期行星物质组成成分与地球相似，但其轨道周期不足24小时，在极近距离围绕恒星公转，表面温度
科研团队提出机器人“结构智能”新范式
近日，南方科技大学机械与能源工程系讲席教授戴建生、副教授冯慧娟团队在美国《国家科学院院刊》发表论文称，团队打破了传统人工智能主要依赖算法和算力的局限，将“智能”直接赋予物理层面的“结构”，提出了具有前瞻性的“结构智能”理念，为未来机器人设计、材料科学及仿生学开辟了全新范式。表面重构是自然界中生物（如
宁波材料所自主导航全向移动机器人平台研究取得进展
平行泊车是学习驾驶技能的难点，其原因就是现有的汽车不具备全向移动，尤其是侧行的能力。传统的移动式机器人也存在同样的问题，因此难于在空间狭小和拥挤的场合运行。由中国科学院宁波材料技术与工程研究所所属二级所先进制造所精密运动与机器人技术团队杨桂林研究员领导研发的全向移动机器人，采用团队创新设计的运动
楼板测厚仪浅析厚度情况是评定建筑物安全性能的重要...
楼板测厚仪浅析厚度情况是评定建筑物安全性能的重要指标 楼板测厚仪是基于电磁波运动学、动力学原理和现在电子技术而工作的，它主要由信号发射、接收、信号处理和信号显示等单元组成，当探头接收到发射探头电磁信号后，信号处理单元根据电磁波的运动学特性进行分析，自动计算出发射到接收探头的距离，该距离即为测试板的
意大利研究人员发现帕金森病早期受损的可塑性机理
意大利国家研究委员会遗传学和生物物理研究所、特雷森遗传与医学研究所和佩鲁贾大学的研究人员发现了一种由运动学习引起的细胞记忆的新机制，该机制的受损表现在帕金森病的早期阶段。该项研究成果发表在2017年12月21日的国际学术杂志《Brain》上。 运动记忆支持技能学习，如写作、骑车、弹钢琴等，
意大利研究人员发现帕金森病早期受损的可塑性机理
意大利国家研究委员会遗传学和生物物理研究所、特雷森遗传与医学研究所和佩鲁贾大学的研究人员发现了一种由运动学习引起的细胞记忆的新机制，该机制的受损表现在帕金森病的早期阶段。该项研究成果发表在2017年12月21日的国际学术杂志《Brain》上。图片来源网络 运动记忆支持技能学习，如写作、骑车、弹
863“工业机器人数字化设计开发平台”通过中期检查
近期，863先进制造技术领域重点项目“工业机器人数字化设计平台”在济南顺利通过了专家组的中期检查。 由于我国工业机器人正向设计能力缺乏、关键零部件、系统可靠性和成本等问题，在规模化的国产工业机器人产业发展方面，国产工业机器人设计软件及其维护、更新等方面基本依靠国外相关开发平台，严重受制于人
国家天文台在银河系星流研究领域取得新进展
近期，中国科学院国家天文台研究员赵刚领导的研究团队依托我国大科学装置的LAMOST银河系光谱巡天数据，在运动学和化学空间发现了银河系并合形成的新证据。他们在运动学空间发现了7个源自银河系并合过程的新星流，占国际同类发现总数的一半。在化学空间，他们发现了33颗丰度不同于普通恒星的所谓“低α丰度恒星
肖林：揭秘运动技能学习的神秘参与者
当你看到杂技演员或极限运动者们令人惊叹的精彩表演时，你可能不禁要问：神奇的大脑究竟是怎样赋予我们如此高超学习能力的呢？不仅专业人士如此，其实我们每个人从出生起就不断处在对各种运动技能的学习中，例如小时候的手抓东西，蹒跚走路，稍后的骑车，滚铁环，弹钢琴等等。 对这些技能，我们经常看到有人可以学得
背外侧纹状体直接通路和间接通路神经元的活动变化
运动技能的学习和掌握对于个体的生存至关重要。背外侧纹状体脑区主要接收来自感觉运动皮层四肢代表区的投射，在正常运动功能的执行、运动技能的学习以及习惯形成中具有重要的作用。已知该脑区主要分布着由多巴胺1型和2型受体分别标记的多棘投射神经元，分别介导了基底神经节运动调控中的两条经典通路，直接通路和间接
楼板测厚仪工作原理和测试方法
工作原理：基于电磁波运动学、动力学原理和现在电子技术。DJLC—A楼板测厚仪主要由信号发射、接收、信号处理和信号显示等单元组成，当探头接收到发射探头电磁信号后，信号处理单元根据电磁波的运动学特性进行分析，自动计算出发射到接收探头的距离，该距离即为测试板的厚度，并完成厚度值得显示，存储和传输。 测试方
VR利器惯性动作捕捉系统原理及优缺点解析（二）
反向运动学根据决定运动的几个主关节最终角度确定整个骨架的运动，通常用于环节物体，由不同运动约束的关节连接成环节构成的分级结构骨架。分级结构骨架由许多采用分级方式组的环节链构成，包括分级结构关节或链，运动约束和效应器，由效应器带动所有部分同时运动。但必须遵循特定的等级关系，以便在变换时阻止